Теквондо представља изведену борилачку вештину, која се као таква дефинисала тек 1955.год. у Сеулу као обновљени корејски традиционални такмичарски спорт. Упркос овој чињеници, теквондо се темељи на старој корејској борилачкој вештини званој ТЕКЈОН (ТАЕ КYОN), чији почеци сежу унатраг 2000 година. Постоје и материјални трагови, који доказују ове теорије, а то су:
- Фреске нађене од стране јапанског археолога, на којима су краљевски ратници у позицијама врло сличним данашњој теквондо техници,
- Камени рељефи из града Кјонђу (Кyоngju престоници давнашње Шила краљевине, 57 год.п.н.е. до 935 год.н.е.) на којима су сучељена два борца у теквондо позицијама,
- Књига о борилачким вештинама коју је написао Ли Дук Му (Lee Duk Moo) 1790.год. по наруџбини краља Чонђио (Chongio из Yi династије), у којој су приказане не само теквондо технике већ и део гимнастике али и борбене тактике,
Слика Хонг До Кима (чувени сликар из Yi династије), на којој су представљена двојица теквондо бораца како се боре пред краљем и његовом пратњом, показујући супериорност ножне технике над ручном.
За време владавине Чин Хјунга (Chin Heung – краља Шила династије) се организује елитна школа бараца названа ХВАРАНГ (HWARANG), у којој су борци били подвргавани интензивном тренирању и у физичком и у менталном погледу. Један од показатеља је прича о хваранг борцу, која се преносила са генерације на генерацију, верује се да је истинита. Тај хваранг борац је био син главнокомандујућег Шила војске, те је након једне битке заробљен и изведен пред команданта Бек Је (Baek Je – једна од три краљевина које су се налазиле на територији данашње Кореје). Млади хваранг борац је успео убити голим рукама два чувара, а затим је КРУЖНИМ УДАРЦЕМ ПЕТЕ у ОКРЕТУ ИЗ СКОКА успео убити командујућег генерала који се налазио на коњу; пре него што су њега самог убили остали војници.
Ове чињенице упућују и на оповргавање оних који теквондо називају корејским каратеом, наглашавајући да је теквондо настао из Окинава стила каратеа. Те теорије и сам велики мајстор каратеа Масутацу Ојама (Masutatsu Oyama) у својој књизи „То је карате“, оповргава и преноси да је сама реч карате највероватније настала од речи КАРАТ (истоимене јужнокорејске провинције), и предпоставља да се карате развио из хваранга (као и ЏУ-ЏИЦУ, који се касније развија с’ једне стране у ЏУДО, а са друге у АИКИДО). Такође, предпоставка да теквондо води порекло од КУНГ ФУ вештине, није тачна узимајући у обзир да је Бодидарма (Bodidharma) заслужан за почетак тренирања кунг фу-а у Шаолин манастирима. Бодидарма је тек 520 год.н.е. дошао из Индије у Кину, а почеци теквондо вештине датирају пре нове ере.
Средином двадесетог века, тачније крајем 2.светског рата, долази до оснивања оригинано 5 школа – кванова (KWAN) и то:
- Чунг До Кван (Chung Do Kwan) 1944.год. од стране Кјук Вон Лија (Kyuk Won Lee), познатим под именом и Националне полицијске снаге или Плави талас,
- Сонг До Кван (Song Do Kwan) касније Сонг Му Кван (Song Moo Kwan) 1944.год. од стране Бјунг Јик Роа (Byung Jick Ro), познатим под именом и Борова школа – зелени и дуговечни,
- Му Дук Кван (Moo Duk Kwan) 1945.год. од стране Хванг Ки (Hwang Kee), познатим под именом Железничка школа али и Кућа дисциплине или Школа борилачких врлина,
- Квонг Боп Бу (Kwon Bop Bu) касније Чанг Му Кван (Chang Moo Kwan) 1946.год. од стране Бјунг Ин Јона, Ли Нам Сука и Ким Сон Беа(Byung In Yoon, Lee Nam Suk, Kim Soon Bae), познатим и под именом Школа за усавршавање борилачких вештина,
- Јун Му Кван (Yun Moo Kwan) касније Џи До Кван (Ji Do Kwan) 1946.год. од стране Санг Сап Чуна (Sang Sap Chun), познатим и под именом Школа учења борилачких вештина али и Школа пута разума.
Касније током педесетих година двадесетог века развиле су се још и Хан Му Кван (Han Moo Kwan), Ох До Кван (Oh Do Kwan), Канг Дук Кван (Kang Duk Kwan), Џунг До Кван (Jung Do Kwan).
11.априла 1955.год. одржан је Конгрес свих предводника кванова на коме је одлучено уједињење под једним именом, које ће представљати целу Кореју, што је и учињено прво под називом Те Су до (Tae Soo Do) да би се убрзо трансформисао у садашњи назив ТЕ КВОН ДО (Tae Kwon Do).
Теквондо изворно значи „умеће борбе рукама и ногама“, изведено из секвенци од којих се састоји сама реч теквондо. Терминолошки рашчлањене секвенце означавају следеће:
- ТЕ (tae) – представља ударац ногом у скоку,
- КВОН (kwon) – је ударац, разбијање руком,
- ДО (do) – представља пут, умеће, вештину психолошког, менталног усавршавања.
1961.год. издата је наредба од стране војног врха државе о формирању јединствене институције – Корејске теквондо асоцијације (Korean taekwondo assotiation), под чијим је патронатом 1962.год. извршена нострификација свих мајсторских звања. 1966.год. генерал Хонг Хи Чои (Hong Hi Choi) оснива Интернационалну теквондо федерацију (International taekwondo federation), која наставља учење традиционалног теквондоа.
Међутим, услед жеље да се теквондо нађе и на Олимпијским Играма, 1973.год. основана је Светска теквондо федерација (World taekwondo federation, касније преименован у Светски теквондо – World taekwondo). Та жеља је почела да се остварује осамдесетих година двадесетог века, када теквондо бива промовисан на Олимпијским Играма 1988.год. у Сеулу (Кореја) као демонстрациони спорт, али и 1992.год. у Барселони (Шпанија). Пуноправно чланство у олимпијску породицу стиче 2000.год. у Сиднеју (Аустралија), и све до данашњег дана то јесте.
Средином 60-их година прошлог века теквондо долази на просторе бивше СФРЈ, тачније територију данашње Хрватске, како подучавањем од стране оних који су у иностранству тренирали, тако и доласком неколицине корејских мајстора; да би се 1971.год. оформио Теквондо савез Хрватске. 1975.год. се теквондо шири на територију Србије, у облику омладинске секције да би тек 1979.год. био формиран први теквондо клуб „Калемегдан“ од стране Драгана Петровића.
Током осамдесетих година се рађају и други клубови, како у Београду тако и у другим местима попут Шапца, да би 1985.год. теквондо био институционализован у смислу савеза, односно касније асоцијације. Дубравка Бошков, Тања Грубор, Зоран Крајчиновић и Зоран Прерад су први освајачи медаља на званичним (европским и светским) првенствима у периоду од 1995. до 1998.год., да би утабали пут будућим шампионима.