Tekvondo predstavlja izvedenu borilačku veštinu, koja se kao takva definisala tek 1955.god. u Seulu kao obnovljeni korejski tradicionalni takmičarski sport. Uprkos ovoj činjenici, tekvondo se temelji na staroj korejskoj borilačkoj veštini zvanoj TEKJON (TAE KYON), čiji počeci sežu unatrag 2000 godina. Postoje i materijalni tragovi, koji dokazuju ove teorije, a to su:
- Freske nađene od strane japanskog arheologa, na kojima su kraljevski ratnici u pozicijama vrlo sličnim današnjoj tekvondo tehnici,
- Kameni reljefi iz grada Kjonđu (Kyongju prestonici davnašnje Šila kraljevine, 57 god.p.n.e. do 935 god.n.e.) na kojima su sučeljena dva borca u tekvondo pozicijama,
- Knjiga o borilačkim veštinama koju je napisao Li Duk Mu (Lee Duk Moo) 1790.god. po narudžbini kralja Čonđio (Chongio iz Yi dinastije), u kojoj su prikazane ne samo tekvondo tehnike već i deo gimnastike ali i borbene taktike,
Slika Hong Do Kima (čuveni slikar iz Yi dinastije), na kojoj su predstavljena dvojica tekvondo boraca kako se bore pred kraljem i njegovom pratnjom, pokazujući superiornost nožne tehnike nad ručnom.
Za vreme vladavine Čin Hjunga (Chin Heung – kralja Šila dinastije) se organizuje elitna škola baraca nazvana HVARANG (HWARANG), u kojoj su borci bili podvrgavani intenzivnom treniranju i u fizičkom i u mentalnom pogledu. Jedan od pokazatelja je priča o hvarang borcu, koja se prenosila sa generacije na generaciju, veruje se da je istinita. Taj hvarang borac je bio sin glavnokomandujućeg Šila vojske, te je nakon jedne bitke zarobljen i izveden pred komandanta Bek Je (Baek Je – jedna od tri kraljevina koje su se nalazile na teritoriji današnje Koreje). Mladi hvarang borac je uspeo ubiti golim rukama dva čuvara, a zatim je KRUŽNIM UDARCEM PETE u OKRETU IZ SKOKA uspeo ubiti komandujućeg generala koji se nalazio na konju; pre nego što su njega samog ubili ostali vojnici.
Ove činjenice upućuju i na opovrgavanje onih koji tekvondo nazivaju korejskim karateom, naglašavajući da je tekvondo nastao iz Okinava stila karatea. Te teorije i sam veliki majstor karatea Masutacu Ojama (Masutatsu Oyama) u svojoj knjizi „To je karate“, opovrgava i prenosi da je sama reč karate najverovatnije nastala od reči KARAT (istoimene južnokorejske provincije), i predpostavlja da se karate razvio iz hvaranga (kao i DŽU-DŽICU, koji se kasnije razvija s’ jedne strane u DŽUDO, a sa druge u AIKIDO). Takođe, predpostavka da tekvondo vodi poreklo od KUNG FU veštine, nije tačna uzimajući u obzir da je Bodidarma (Bodidharma) zaslužan za početak treniranja kung fu-a u Šaolin manastirima. Bodidarma je tek 520 god.n.e. došao iz Indije u Kinu, a počeci tekvondo veštine datiraju pre nove ere.
Sredinom dvadesetog veka, tačnije krajem 2.svetskog rata, dolazi do osnivanja originano 5 škola – kvanova (KWAN) i to:
- Čung Do Kvan (Chung Do Kwan) 1944.god. od strane Kjuk Von Lija (Kyuk Won Lee), poznatim pod imenom i Nacionalne policijske snage ili Plavi talas,
- Song Do Kvan (Song Do Kwan) kasnije Song Mu Kvan (Song Moo Kwan) 1944.god. od strane Bjung Jik Roa (Byung Jick Ro), poznatim pod imenom i Borova škola – zeleni i dugovečni,
- Mu Duk Kvan (Moo Duk Kwan) 1945.god. od strane Hvang Ki (Hwang Kee), poznatim pod imenom Železnička škola ali i Kuća discipline ili Škola borilačkih vrlina,
- Kvong Bop Bu (Kwon Bop Bu) kasnije Čang Mu Kvan (Chang Moo Kwan) 1946.god. od strane Bjung In Jona, Li Nam Suka i Kim Son Bea(Byung In Yoon, Lee Nam Suk, Kim Soon Bae), poznatim i pod imenom Škola za usavršavanje borilačkih veština,
- Jun Mu Kvan (Yun Moo Kwan) kasnije Dži Do Kvan (Ji Do Kwan) 1946.god. od strane Sang Sap Čuna (Sang Sap Chun), poznatim i pod imenom Škola učenja borilačkih veština ali i Škola puta razuma.
Kasnije tokom pedesetih godina dvadesetog veka razvile su se još i Han Mu Kvan (Han Moo Kwan), Oh Do Kvan (Oh Do Kwan), Kang Duk Kvan (Kang Duk Kwan), Džung Do Kvan (Jung Do Kwan).
11.aprila 1955.god. održan je Kongres svih predvodnika kvanova na kome je odlučeno ujedinjenje pod jednim imenom, koje će predstavljati celu Koreju, što je i učinjeno prvo pod nazivom Te Su do (Tae Soo Do) da bi se ubrzo transformisao u sadašnji naziv TE KVON DO (Tae Kwon Do).
Tekvondo izvorno znači „umeće borbe rukama i nogama“, izvedeno iz sekvenci od kojih se sastoji sama reč tekvondo. Terminološki raščlanjene sekvence označavaju sledeće:
- TE (tae) – predstavlja udarac nogom u skoku,
- KVON (kwon) – je udarac, razbijanje rukom,
- DO (do) – predstavlja put, umeće, veštinu psihološkog, mentalnog usavršavanja.
1961.god. izdata je naredba od strane vojnog vrha države o formiranju jedinstvene institucije – Korejske tekvondo asocijacije (Korean taekwondo assotiation), pod čijim je patronatom 1962.god. izvršena nostrifikacija svih majstorskih zvanja. 1966.god. general Hong Hi Čoi (Hong Hi Choi) osniva Internacionalnu tekvondo federaciju (International taekwondo federation), koja nastavlja učenje tradicionalnog tekvondoa.
Međutim, usled želje da se tekvondo nađe i na Olimpijskim Igrama, 1973.god. osnovana je Svetska tekvondo federacija (World taekwondo federation, kasnije preimenovan u Svetski tekvondo – World taekwondo). Ta želja je počela da se ostvaruje osamdesetih godina dvadesetog veka, kada tekvondo biva promovisan na Olimpijskim Igrama 1988.god. u Seulu (Koreja) kao demonstracioni sport, ali i 1992.god. u Barseloni (Španija). Punopravno članstvo u olimpijsku porodicu stiče 2000.god. u Sidneju (Australija), i sve do današnjeg dana to jeste.
Sredinom 60-ih godina prošlog veka tekvondo dolazi na prostore bivše SFRJ, tačnije teritoriju današnje Hrvatske, kako podučavanjem od strane onih koji su u inostranstvu trenirali, tako i dolaskom nekolicine korejskih majstora; da bi se 1971.god. oformio Tekvondo savez Hrvatske. 1975.god. se tekvondo širi na teritoriju Srbije, u obliku omladinske sekcije da bi tek 1979.god. bio formiran prvi tekvondo klub „Kalemegdan“ od strane Dragana Petrovića.
Tokom osamdesetih godina se rađaju i drugi klubovi, kako u Beogradu tako i u drugim mestima poput Šapca, da bi 1985.god. tekvondo bio institucionalizovan u smislu saveza, odnosno kasnije asocijacije. Dubravka Boškov, Tanja Grubor, Zoran Krajčinović i Zoran Prerad su prvi osvajači medalja na zvaničnim (evropskim i svetskim) prvenstvima u periodu od 1995. do 1998.god., da bi utabali put budućim šampionima.